直流電機的調試：
1.初始化參數：在接線之前，先初始化電機的參數，在控制卡上，選好控制方式，將PID參數清零，讓控制卡上電時默認使能信號關閉，將此狀態保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態。
在直流電機上：設置控制方式，設置使能由外部控制，編碼器信號輸出的齒輪比，設置控制信號與電機轉速的比例關系，一般來說，建議使伺服工作中的設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數設置為111。
2.調整閉環參數：細調控制參數，確保直流電機按照控制卡的指令運動。
3.抑止零漂：在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其阻止住，使用控制卡或伺服上抑止零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零，由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速為零。
4.接線：將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線，復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡上電，此時直流電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線，用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置抑止零漂。
5.建立閉環控制：再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許較小值，將控制卡和伺服的使能信號打開，這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
6.試方向：對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的，通過控制卡打開伺服的使能信號，這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”，一般控制卡上都會有抑止零漂的指令或參數，使用這個指令或參數，看直流電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制，如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置，確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小，如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式，測試不要給過大的電壓，建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。
