直流電機(jī)

直流電機(jī)的調(diào)試：
1.初始化參數(shù)：在接線之前，先初始化電機(jī)的參數(shù)，在控制卡上，選好控制方式，將PID參數(shù)清零，讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉，將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。
在直流電機(jī)上：設(shè)置控制方式，設(shè)置使能由外部控制，編碼器信號(hào)輸出的齒輪比，設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系，一般來說，建議使伺服工作中的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。
2.調(diào)整閉環(huán)參數(shù)：細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保直流電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)。
3.抑止零漂：在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，將其阻止住，使用控制卡或伺服上抑止零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零，由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。
4.接線：將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線，復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡上電，此時(shí)直流電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線，用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置抑止零漂。
5.建立閉環(huán)控制：再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許較小值，將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開，這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6.試方向：對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的，通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)，這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂”，一般控制卡上都會(huì)有抑止零漂的指令或參數(shù)，使用這個(gè)指令或參數(shù)，看直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制，如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置，確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小，如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式，測(cè)試不要給過大的電壓，建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。